一、飛行時間測距法TOF（time-of-flight）測距方法

該方法屬于雙向測距技術(shù)，利用數(shù)據(jù)信號在一對收發(fā)機(jī)之間往返的飛行時間來測量兩點(diǎn)間的距離。將發(fā)射端發(fā)出數(shù)據(jù)信號和接收到接收端應(yīng)答信號的時間間隔記為Tt,接收端收到發(fā)射端的數(shù)據(jù)信號和發(fā)出應(yīng)答信號的時間間隔記為Tr，如下圖所示。信號在這對收發(fā)機(jī)之間的單向飛行時間Tf=(Tt-Tr)/2，則兩點(diǎn)間的距離d=c*Tf,其中c表示電磁波傳播速度。

圖1 time-of-flight測距方法

1、SX1280測距功能詳解

SX1280的測距功能是基于測量一對SX1280收發(fā)機(jī)之間的往返飛行時間。這一過程使用了LoRa調(diào)制方案，使測距受益于LoRa所賦予的遠(yuǎn)距離和低功耗運(yùn)行的所有優(yōu)點(diǎn)。基本的測距操作如下圖所示：

圖2 SX1280測距原理

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一個SX1280承擔(dān)主機(jī)角色，發(fā)送一個測距請求，啟動一次測距。測距請求發(fā)送到另一個SX1280（必須配置為從機(jī)模式），從機(jī)隨時接收傳入的測距請求。在主機(jī)發(fā)送測距請求時，它自身還啟動一個內(nèi)部計時器，用作測距計時。

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從機(jī)接收到測距請求，它將同步處理傳入的測距請求。從機(jī)不需要知道測距請求是在什么時候發(fā)送的，但是主機(jī)需要知道從機(jī)同步過程中處理的時間（在下面從機(jī)發(fā)送的測距響應(yīng)中帶有處理時間，在最后的距離計算中需要去除這一段處理時間）。主從機(jī)并不共享同一個計時器，而是分開獨(dú)立計時的。

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最后，從機(jī)將經(jīng)同步處理后的測距響應(yīng)發(fā)送回主機(jī)，主機(jī)接收到測距響應(yīng)后，從所經(jīng)過的時間，即電磁波從主機(jī)傳播到從機(jī)再傳播回來所花費(fèi)的時間，及同步處理時間，推斷出飛行的往返時間，從而推斷出距離。

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2、SX1280測距過程中可能會造成測量誤差的操作

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如我們在上面中所看到的，測距過程主機(jī)生成一個內(nèi)部計時器，用于對測距信號往返的飛行時間(TOF)進(jìn)行計時。當(dāng)從機(jī)對測距請求進(jìn)行同步處理時，會產(chǎn)生已知的延遲（處理時間）。如果從機(jī)的時鐘頻率與主時鐘的頻率不同，那么計算時數(shù)據(jù)就會不準(zhǔn)確，也就是會造成距離偏移。這種誤差的來源稱為頻率誤差

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當(dāng)測距信號通過數(shù)字和模擬信號處理和調(diào)制后傳輸時，通過無線電的發(fā)射和接收會產(chǎn)生一定的延遲(或距離)誤差。通常，這種延遲可以被認(rèn)為是必然的，這意味著在計算時需要對這種延遲給與一定的補(bǔ)償。

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另一個類似的測量誤差來源是天線延遲，天線發(fā)射的信號(或接收到的信號)會有一定的延遲。此外，這種延遲可能不是均勻的，因為在一個輻射方向所產(chǎn)生的延遲可能會不同于另一個輻射

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多路徑是指發(fā)射信號從發(fā)射機(jī)到接收機(jī)經(jīng)過多次反射和衍射的現(xiàn)象。當(dāng)發(fā)射機(jī)和接收機(jī)之間存在障礙物時，這種影響會變得嚴(yán)重。

綜上所述，基于對各種誤差源的劃分，我們可以得出分為以下兩種誤差源：1. 由各種特定延遲引起的固定偏差，我們需要給予特定補(bǔ)償2. 由一個未知的變量引起的偏差，主機(jī)和從機(jī)都要根據(jù)實際情況進(jìn)行糾正

二、E28模塊的測距定位應(yīng)用

E28模塊測距定位無需涉及到GPS定位技術(shù)，可以實現(xiàn)最小尺寸、最低功耗、最低成本?？梢员粦?yīng)用到各個行業(yè)和領(lǐng)域，如倉庫物流、畜牧業(yè)、建筑行業(yè)等。

1、畜牧業(yè)

目前畜牧業(yè)中，牛羊主要靠人工看管，人工投入成本大；牛羊無定位，每年存在不同程度的牛羊走失；部分用GPS+GPRS定位方案費(fèi)用高、續(xù)航時間短。
將E28模塊測距定位功能應(yīng)用到畜牧業(yè)上，組成一個牛羊定位系統(tǒng)。該牛羊定位系統(tǒng)主要由E28定位模塊、E28網(wǎng)關(guān)、牲畜管理平臺組成。E28定位模塊主要用于牛羊的佩戴，一一對應(yīng)。幾個E28網(wǎng)關(guān)便可以滿足大型牧場的需求。E28定位模塊定時向幾個E28網(wǎng)關(guān)傳輸數(shù)據(jù)包，而E28網(wǎng)關(guān)向牲畜管理平臺傳輸這些數(shù)據(jù)。牲畜管理平臺通過算法處理分析這些數(shù)據(jù)，可以查看牛羊的具體位置、健康狀態(tài)等。當(dāng)牛羊生病時，工作人員可以及時趕到牛羊的位置進(jìn)行處理、治療等。

此定位方案成本低，功耗低（可電池供電），是非常理想的畜牧業(yè)動物定位方案。

2、倉庫管理

現(xiàn)代倉庫已成為企業(yè)的物流中心，其作用不僅是保管，更多是物資流轉(zhuǎn)，因此如何運(yùn)行現(xiàn)代技術(shù)，如信息技術(shù)、自動化技術(shù)來提高倉儲運(yùn)作的速度和效益是目前人們關(guān)注的一個焦點(diǎn)。

在倉儲作業(yè)中，叉車是貨物搬運(yùn)作業(yè)的主要工具，在作業(yè)時需要快速定位貨物位置，快速回傳作業(yè)信息。而叉車又可以與貨倉組成智能倉儲定位系統(tǒng)，實現(xiàn)叉車路徑導(dǎo)航功能和叉車實時定位系統(tǒng)（貨物定位）。